Il partageait avec Jean-Pierre Rosnay, son engagement ardent parmi les combattants de la Résistance, mais c’est après la Libération qu’ils se rencontrèrent, Robert ayant entendu parler des facéties poétiques organisées par les Jeunes Auteurs Réunis pour revivifier quelque peu le landerneau artistique. Il vint donc les rencontrer dans le Sud de la France, où, partis à la rencontre de Picasso et Cocteau, ils faisaient parler d’eux. De cette première rencontre naquit une amitié qui dura pendant toute la vie du peintre, qui vint souvent habiter et peindre, à Paris, chez le poète.

Robert pendant la guerre avait été le concepteur de nombreuses affiches des FTP, invitant à la rébellion contre l’occupant nazi.

Jean-Pierre a écrit à son propos :

« Robert Petit-Lorraine est à la peinture ce qu’est Haydn à la musique et Blaise Cendrars à la poésie. Son trait, sa ligne, traduisent l’indicible que jusqu’à ce jour seuls les musiciens et les poètes avaient exploré avec un certain bonheur.

Certains peintres, tel Odilon Redon, Matisse, Chagall, Matisse, Rouault, par exemple, s’étaient approchés de cet art total, dépassant ses propres limites, mais c’est avec Robert Petit-Lorraine que nous débouchons clairement en une dimension nouvelle.

Il était inévitable qu’après un demi-siècle de barnum et de confusion, érigés abusivement en génie, quelqu’un apportât enfin sans bruit du neuf qui ait quelque chance d’éternité.

Le dessin de Robert Petit-Lorraine est voyance. En quatre traits, il fixe l’envers, l’essentiel de ce qu’il veut donner à voir. Cet homme est en quelque sorte un dompteur, un montreur d’âme. Je ne connais de lui que des nus, village nu, pierre nue, cheval nu, bateau nu. C’est encore la femme qu’il déshabille le moins fréquemment, sans doute parce qu’il a remarqué que l’âme se réfugie plus volontiers dans un regard ou dans une main que dans un postérieur, fut-il tentant et harmonieux comme les pommes de Cézanne. »

Il fut par la suite un des illustrateurs de Saint-John-Perse.